坐标系的旋转公式

例： op⃗ 绕X轴旋转ϕ角，有： 旋转前： 旋转后： 写成矩阵形式： 则绕X轴旋ϕ角的旋转矩阵为： Rx(ϕ)=（1000cosϕ−sinϕ0sinϕcosϕ） 同理可得绕X、Y、Z轴旋转的不同角度的旋转矩阵（方向余弦矩阵）分别为： 最后，若op⃗ 绕某一定轴旋转，从欧拉定律中可知，绕着固定轴做一个角值的旋转，可以被视为分别以坐标系的三个坐标轴X、Y、Z作为旋转轴的旋转的叠加。